L’architecture des différents éléments répond au principe de l’intelligence partagée. Chaque bloc principal du schéma répond à ce principe, et place à la disposition des autres des informations sur un bus de communication.

Le traitement des objets sur la table est complètement dissocié des tâches de déplacement, de position et de stratégie. 

Contrôle roues 

Gestion des roues motrices :

Le bloc reçoit une consigne sous la forme d’une vitesse, d’une accélération, d’une distance et l’asservissement désiré.

Il dispose de trois modes de fonctionnement :

asservissement en distance, vitesse et angle ;

asservissement en vitesse et distance ;

asservissement en vitesse.

En fonction du type d’asservissement demandé, le bloc est capable de gérer les rampes d’accélération, de décélération, la distance à parcourir et l’erreur d’angle entre le cap à suivre et l’angle du robot.

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Gestion de la roue codeuse :

Le bloc intègre les impulsions en provenance du codeur de la roue libre.

Gestion du patinage :

Elément essentiel au déplacement du robot, le bloc détecte un éventuel patinage de la roue motrice.

Stratégie et position 

La stratégie de déplacement est contenue dans des tables de points à parcourir en fonction de la position du robot, de la stratégie envisagée et de la position de l’adversaire. Le programme sélectionne un point dans la table, vérifie si ce point est compatible avec la position de l’autre robot et  place les consignes sur le bus de communication CAN. Pour aider à la prise de décision, le bloc reçoit des informations en provenance de capteurs laser, de télémètres us et du récepteur de la balise mobile placée sur l’autre robot.

En cas de problème pendant le déplacement, le bloc gère une stratégie de secours permettant de reprendre au plus vite la stratégie principale.

La position est calculée 250 fois par seconde grâce aux informations en provenance des blocs de contrôle de roues.

Action tri

Ce bloc autonome gère tous les capteurs des chemins de transit des balles.

Il actionne les différents servomoteurs et place sur le bus de communication un message indiquant son état de fonctionnement.

Action points

Ce bloc esclave n’est que l’interface de commande des servomoteurs et moteurs qui lui sont raccordés. Il interprète les consignes reçues sur le bus CAN et les transforme en signaux compatibles avec les différents actionneurs.

Récepteur IR

Ce bloc reçoit les signaux codés de la balise mobile sur le mat du robot adverse et propose un message sur le bus de communication indiquant la position angulaire et un seuil de distance critique.

Interface user

Ce bloc gère tous les menus d’utilisation et de test du robot.

Il filtre toutes les informations circulant sur le bus de communication et propose des menus d’affichage de tous les microcontrôleurs présents sur le bus. Il envoie, via un module Bluetooth, un tri des informations les plus pertinentes à l’attention d’un soft de « debug » sur un PC.

Il mesure l’état de charge des batteries.

Carte de puissance

Bloc comprenant un circuit de commande de deux ponts en H à transistors discrets.

Les circuits de puissance de tout le robot sont isolés du reste par opto-coupleurs et batteries séparées.